La costruzione di San Pietro fu iniziata sotto Papa Giulio II, nel 1506, e si concluse nel 1612, regnante Papa Paolo V. Si tratta in realtà di una ricostruzione, dato che nello stesso sito, prima dell'attuale basilica, ne sorgeva un'altra risalente al IV secolo, fatta costruire dall'imperatore Costantino nel luogo in cui sorgeva il circo di Nerone e dove la tradizione vuole che San Pietro, uno degli apostoli di Gesù Cristo e primo Papa del Cristianesimo, fosse stato crocifisso e sepolto.
La basilica originaria era stata ripetutamente abbellita nel corso dei secoli, anche con opere di Giotto, fin quando, a metà del XV secolo, Nicolò V decise di avviarne una sostanziale ristrutturazione dopo un furioso incendio che (casualmente o no) distrusse buona parte della costruzione. Con la morte di quest'ultimo i lavori si interruppero e vennero ripresi da Giulio II che ne affidò la direzione al Bramante, il quale demolì completamente la vecchia basilica, progettandone una nuova a pianta centrale.
All'insieme delle opere necessarie per la sua realizzazione edile ed artistica, fu preposto un ente, la Reverenda "Fabrica Sancti Petri", del quale recentemente il Vaticano ha aperto gli archivi agli studiosi: fra i preziosi documenti catalogati vi sono migliaia di note, progetti, contratti, ricevute, corrispondenze (ad esempio fra Michelangelo e la Curia), che costituiscono una documentazione del tutto sui generis sulla quotidianità pratica degli artisti coinvolti. L'ente è tuttora operante per la gestione del complesso.
La campagna per la raccolta di fondi per la costruzione della basilica, effettuata in Germania con la vendita di indulgenze dal frate domenicano Johann Tetzel, fu una delle cause della riforma guidata da Martin Lutero.
La Basilica ha una lunghezza di 186 metri, la cima della cupola è alta 119 e la superficie totale supera i 15.000 metri quadrati. L’edificio può contenere, si calcola, 80.000 persone. La basilica ospita quella che secondo la tradizione è la tomba di San Pietro, posta sotto l'altare principale, che è coperto da un baldacchino sorretto da quattro immensi pilastri, tutti disegnati dal Bernini. Anche altri Papi sono sepolti nella basilica.
Con la morte di Giacomo della Porta, nel 1602, assunse la direzione della fabbrica Carlo Maderno, nel 1603 il papa Clemente VIII affidò la decorazione a mosaico della cupola al Cavalier d'Arpino, in essa erano rappresentati: Cristo, gli apostoli e busti di papi e santi, il tutto concluso entro il 1612, per la realizzazione delle pale d'altare, riportate successivamente a mosaico, il papa si valse di Pomarancio, Cesare Nebbia, Francesco Vanni, Bernardo Castello, Giovanni Baglione, del Cigoli e del Passignano.
Sotto papa Paolo V, il Maderno iniziò nel 1607 la facciata e nel 1609 la navata, entrambe concluse nel 1612, mentre tra il 1615 e il 1616, costruì la confessione a ferro di cavallo aperta davanti l'altrare maggiore. Per la decorazione scultore il papa si servì maggiormente dell'opera di Ambrogio Bonvicino: suo è il rilievo con La consegna delle chiavi posto sotto l'entrata principale, mentre per la decorazione ad affresco si servì di Giovan Battista Ricci di Novara, che lavorò agli affreschi della confessione e alla decorazione in stucco. Tra il 1616 e il 1617, Martino Ferrabosco innalzò la torre dell'orologio, abbattuta successivamente per far posto al colonnato del Bernini.
Quando nel 1626 fu infine dedicata da Urbano VIII, la basilica aveva la forma di una croce latina.
La basilica è in sé un'opera d'arte, ma è anche composta da diversi elementi artistici di autonomo valore.
Molti famosi artisti lavorarono alla "Fabbrica di San Pietro". Dopo la morte del Bramante iniziò a lavorarvi Raffaello Sanzio, che modificò l'originaria pianta a croce greca in una a croce latina. Michelangelo, che servì come capo architetto per un certo periodo dopo Raffaello, riportò la pianta a croce greca ed eseguì il disegnò della cupola. L'opera fu completata da Carlo Maderno, che tornò di nuovo alla pianta a croce latina (stavolta su espresso ordine del Papa).
All'interno trovano posto centinaia di statue in marmo, travertino, stucco e bronzo. Tra i monumenti funebri ne troviamo uno del Bernini e uno di Antonio Canova. Celebre è la scultura di Michelangelo "La Pietà".
Artisticamente San Pietro rappresenta il trionfo del barocco romano, in auge proprio nel momento in cui la Chiesa, stato politicamente centrale nella storia europea, avvertiva il crescere del prestigio e della potenza degli stati nazionali di Francia e Spagna. La sontuosità architettonica e la ridondanza decorativa, già proprie dei canoni del barocco, ben rispondevano all'esigenza della Curia di rappresentarsi con una sperabilmente inarrivabile magnificenza.
La basilica venne finalmente consacrata nel 1626 da Urbano VIII.
La sistemazione della piazza (1656 - 67) è dovuta a Gian Lorenzo Bernini (1598 - 1680), che realizza qui la sua opera più importante. Lo spazio è suddiviso in due parti: la prima a forma di trapezio rovescio con il lato maggiore lungo la facciata, la seconda di forma ellittica con l'imponente colonnato dorico sormontato da una robusta architrave. Nel progetto berniniano compariva uno spicchio centrale in prosecuzione del colonnato, che, se realizzato, avrebbe nascosto la piazza e la basilica rispetto alla veduta frontale. In questo modo, provenendo da Ponte Sant'Angelo, il visitatore, dopo aver percorso le vie anguste del Borgo, si sarebbe trovato all'improvviso in uno spazio vasto e solenne e avrebbe provato di stupore e meraviglia. Va considerato a questo proposito che l'attuale Via della Conciliazione è il risultato della sciagurata opera di demolizione di un isolato lungo e stretto (Spina dei Borghi), concepita nel periodo fascista.
Va annotato che San Pietro non è una cattedrale, ovvero il soglio di un vescovo; il Papa è anche il Vescovo di Roma, ma la Cattedrale di Roma è la basilica di San Giovanni in Laterano.
La basilica è la sede delle principali manifestazioni del culto cattolico ed è perciò in solenne funzione in occasione delle celebrazioni per il Natale, la Pasqua ed i riti della Settimana Santa, la proclamazione dei nuovi papi e le esequie di quelli defunti, l'apertura e la chiusura dei Giubilei.
Sotto Giovanni Vigesimo Terzo ospitò le cerimonie del Concilio Vaticano II.
Curiosamente a Roma si trovano tre chiese dedicate a San Pietro. Oltre alla basilica esiste la chiesa di San Pietro in vincoli (nota per ospitare il celebre "Mosè" di Michelangelo), posta sull'altra riva del fiume Tevere, fra il Colle Oppio e la via Cavour, all'Esquilino, ed esiste anche la chiesa di San Pietro in Montorio.
A queste tre va aggiunta la Chiesa dei Santi Pietro e Paolo all'EUR.
Una tradizione probabilmente spontanea dei pellegrini in visita, vuole che la statua bronzea di San Pietro benedicente, sulla destra della navata centrale, sia toccata con la mano destra che poi svolgerà il segno della croce. La parte della statua più prossima agli astanti è il piede, oggi sensibilmente consunto.
La basilica di San Pietro, per secoli è stata la più grande chiesa cattolica. Questo primato le è stato tolto nel 1989 quando è stata completata la basilica di Yamoussoukro, nella Costa d’Avorio.
Piazza San Pietro è una delle piazze più famose del mondo, ed è situata davanti alla Basilica di San Pietro, culla dello spirito del primo Papa, l'apostolo e martire Pietro, luogo di pellegrinaggio quotidiano per migliaia di fedeli provenienti da tutto il mondo. Si trova nella Città del Vaticano, la città-stato in cui ha sede lo Stato Pontificio, nel cuore del centro storico di Roma, sulla sponda orientale del Tevere.
È, in un certo senso, il cuore della cristianità, della Chiesa Cattolica Romana.
Progettata da Gian Lorenzo Bernini tra il 1656 ed il 1667, la Piazza di San Pietro è considerata uno dei capolavori dell’architettura scenografica barocca.
Il problema che Bernini doveva affrontare, quando ricevette da Papa Alessandro VII l’incarico di realizzare un grande ampliamento della piazza, era quello di trovare la giusta sintesi prospettica tra la nuova piazza, la cupola michelangiolesca e la facciata della basilica, nel rispetto di vincoli derivanti dalla presenza di edifici pre-esistenti (in primis il palazzo da cui il pontefice si affacciava per impartire la sua benedizione).
La geniale soluzione del Bernini consiste nella invenzione di un imponente colonnato (oggi considerato il più straordinario mai costruito) che circonda la piazza e che ne traccia la forma divisa in due corpi distinti: il primo a pianta trapeziodale, accompagna idealmente la vista dello spettatore verso il sagrato e l'entrata della basilica; il secondo assume l’aspetto maestoso di due emicicli di forma ellittica, quasi a simboleggiare le braccia materne della Chiesa protese ad accogliere il suo popolo.
Le dimensioni del corpo principale della piazza sono imponenti. Le ellissi misurano 240 m di larghezza (approssimativamente come il Colosseo, come volle il Bernini); il colonnato è costituito da una quadruplice fila di 284 colonne in stile dorico e 88 pilastri, coronato da 140 statue di santi (alte oltre tre metri, opera di allievi del Bernini), che conferiscono un'immagine monumentale alla piazza e la raccordano idealmente con le statue poste sulla balaustra al sommo della facciata del Maderno.
La struttura ellittica della piazza consente al Bernini di creare quegli effetti ottici ricchi di movimento e di sorpresa, così cari alla cultura Barocca. Camminando a fianco del colonnato si ha l’impressione che questo sia in movimento; vi è poi un punto, indicato da una pietra circolare sulla piazza, il fuoco dell'ellisse, non lontano dall’obelisco, in cui il colonnato appare costruito non da quattro ma da una sola fila di colonne.
Il centro dell’ellisse è occupato, secondo una soluzione cara al barocco romano, da un obelisco egizio, che, compresa la sua base e la croce sulla sommità, è alto quaranta metri. L'obelisco, che risale al XIII secolo a.C., venne portato a Roma nel I secolo per essere eretto nel Circo di Nerone, e poi spostato nella sua sede attuale nel 1585 da Papa Sisto V. Ai lati dell’obelisco, nei punti focali dell’ellisse sono collocate due fontane disegnate rispettivamente da di Carlo Maderno (1613) e da Carlo Fontana (1677).
Ai tempi di Bernini non esisteva Via della Conciliazione (costruita in epoca fascista), ma al suo posto vi erano dei palazzi medievali, i cosiddetti Borghi Vecchi. In questo modo si accedeva alla piazza da due vie anguste e chiuse da alti palazzi, e quindi l'effetto che si otteneva "sbucando" sulla piazza era decisamente maggiore di quanto avviene oggi, quando la Basilica ed il Cupolone vengono avvistati già da lunga distanza. Il colonnato del Bernini doveva servire proprio ad accompagnare lo sguardo dello spettatore alla magnificenza della Basilica di San Pietro e ad esaltare l'imponenza della Cupola di Michelangelo, grazie al contrasto particolare provocato dall'entrata trapezoidale che amplia la prospettiva.