Die Engelsburg (italienisch Castel Sant' Angelo) in Rom ist ein Mausoleum, das ursprünglich für Kaiser Hadrian (76–138) und seine Nachfolger errichtet wurde. Der Bau wurde noch zu Lebzeiten Hadrians unter der Leitung des Architekten Demetrianus begonnen und im Jahr 139 unter Antoninus Pius beendet. Das Grabmal war in der Spätantike unter dem Namen Hadrianeum bekannt. Heute wird die Bezeichnung Hadrianeum für den Tempel des Hadrian an der Piazza di Pietra verwendet.

Im Mausoleum des Hadrian wurden folgende Persönlichkeiten beigesetzt:
Kaiser Hadrian selbst und seine Frau Sabina,
Kaiser Antoninus Pius und seine Frau Faustina,
Kaiser Lucius Verus,
Kaiser Mark Aurel,
Kaiser Commodus,
Kaiser Septimius Severus und
Kaiser Marcus Aurelius Antoninus Bassianus, besser bekannt als Caracalla.

Das Grabmal hatte die Form eines flachen Zylinders (64 m Durchmesser, 20 m hoch) aus Peperin (Vulkangestein) und opus caementicium (römischer Beton), bedeckt mit Travertin (Kalkstein), der auf einem mit Marmor verkleideten quadratischen Sockel (je nach Angabe 84-89 m Seitenlänge, 10-15 m hoch) errichtet wurde. Die Oberseite des Zylinders war vermutlich als ein Garten mit Zypressen gestaltet. In der Mitte stand wahrscheinlich ein kleiner runder Tempel. An der Spitze stand eine Quadriga, die Hadrian als Sonnengott zeigte. Es gibt aber auch andere Rekonstruktionen, die von einem hohen Kegel aus Stein statt Garten und Tempel ausgehen. In der Mitte des Mausoleums befand sich die Grabkammer, über der folgende Inschrift für Hadrian angebracht war:

ANIMULA VAGULA BLANDULA
HOSPES COMESQUE CORPORIS
QUAE NUNC ABIBIS
IN LOCA PALLIDULA RIGIDA NUDULA
NEC UT SOLES DABIS IOCAS.
(Seelchen, freundliches, wanderlustiges Seelchen, Gefährtin meines Leibes, der dir Gastfreundschaft bot, jetzt geht es hinab in jene bleichen, herben, kahlen Gefilde, wo du den Spielen entsagen musst, die du liebtest.)

Der architektonische Stil mag ungewöhnlich erscheinen, aber es gab damals ähnliche Bauten, wie das Mausoleum des Kaisers Augustus auf dem Marsfeld, von dem heute nur mehr eine Ruine übrig ist. Der Stil geht auf die noch viel älteren Grabbauten der Etrusker zurück.

Als die Stadtmauer von Kaiser Aurelian (die Aurelianische Mauer) unter den Kaisern Honorius (395–423) und Arcadius (395–408) vom Magister militum (Heermeister) Stilicho verstärkt wurde, integrierte man das solide gebaute Mausoleum als Zitadelle in die Befestigungen.

Den heutigen Namen erhielt die Anlage im Jahr 590, als in Rom die Pest wütete. Papst Gregor I. der Große soll über dem Grabmal die Erscheinung des Erzengels Michael gesehen haben, der ihm das Ende der Pest verkündete, indem er das Schwert des göttlichen Zorns in die Scheide steckte. Da die Pest wirklich zu Ende ging, erinnert heute noch die Statue des Engels auf der Spitze des Gebäudes an diese Episode. Von 1577-1753 stand dort oben ein von Guglielmo della Porta geschaffener Engel aus Marmor, der heute im Innenhof, dem Cortille dell'Angelo zu sehen ist. Dieser wurde dann durch die heutige, von Peter Anton von Verschaffelt entworfene Figur aus Bronze ersetzt. Außerdem wurde dem Erzengel eine um 610 von Papst Bonifatius IV. eingebaute Kapelle gewidmet.

Ab dem 10. Jahrhundert war die Engelsburg im Besitz der Päpste und diente als Zuflucht, unter anderem während der großen Plünderung Roms (der "Sacco di Roma") durch die Truppen von Kaiser Karl V. im Jahr 1527. Ebenso flohen Gregor VII. vor Heinrich IV. (Investiturstreit) und Pius VII. vor Napoleon I. Bonaparte. Ein etwa 700 m langer geheimer Gang (Passetto oder Corridore di Borgo genannt), der 1277 von Papst Nikolaus III. gebaut wurde, verbindet die Engelsburg mit dem Palast des Papstes im Vatikan.

Die Engelsburg diente in späteren Jahren auch als Gefängnis und Folterkammer der Inquisition. Giordano Bruno, Galileo Galilei und Alessandro Cagliostro waren beispielsweise berühmte Gefangene der Engelsburg.

Diverse Päpste ließen die Engelsburg ausbauen. Alexander VI. errichtete die vier Bastionen und die päpstlichen Gemächer. Sixtus V. richtete die Schatzkammer ein, in der sich auch ein Teil des Geheimarchivs befand.

Gegen Ende des 18. Jahrhunderts vernachlässigten die Päpste den Ort, bis die Burg im 19. Jahrhundert von den Soldaten der französischen Republik beschlagnahmt wurde. Im Jahre 1870 ging die Befestigung in den Besitz des italienischen Staates über. Die Säle wurden zum Teil als Museum eingerichtet und die Burg wurde dem Publikum zugänglich gemacht.

Insgesamt lässt sich das Bauwerk in seiner heutigen Gestalt in fünf Ebenen einteilen. Von der untersten Ebene führt eine 122 m lange Rampe spiralförmig aufwärts. In der zweiten Ebene gibt es das Gefängnis und Lagerräume für Weizen und Öl. Die dritte Etage ist die militärische mit zwei Innenhöfen. Von Cortille dell'Angelo aus gelangt man in die päpstlichen Gemächer und ins Museum. Die wichtigste Ebene ist die vierte. Hier findet man das Papstappartement, eine Raumfolge mit manieristischen Fresken von Perino del Vaga, Giulio Romano und anderen Künstlern aus der Schule Raffaels sowie die Säle Pauls III., Clemens VII., Clemens VIII. und Leos X. Auch die Loggien von Giuliano da Sangallo und Donato Bramante sowie die Sala del Tesoro (Schatzkammer) sind hier zu sehen. Ganz oben kommt man schließlich auf die Terrasse, wo neben dem Bronzeengel die sogenannte Armsünderglocke (Campana della Misericordia) zu sehen ist, die an die Vergänglichkeit des Schönen und die Grausamkeit der Welt erinnert.

Im Museum (Museo di Castel Sant’Angelo) werden seit 1901 in 58 Sälen neben der Geschichte des Bauwerks auch Waffen, Möbel und Gebrauchsgegenstände gezeigt.

Bei Untersuchungen der Bausubstanz im Jahr 2005 stellte man gravierende strukturelle Mängel in der Bausubstanz fest. Die archäologischen Behörden von Rom warnten, dass ohne Maßnahmen einige Türme der Engelsburg einzustürzen drohten.